i pirulini 'un se trovano.. + varie&eventuali

proprio così: una volta riuscito finalmente a scoprire che diamine sono i pirulini, ovvero "gambe" di mobili, sono andato dal mio ferramenta di fiducia, scoprendo però ahimè che di oggetti del genere nn ne aveva.. ce n'erano solo di dimensioni più grosse (tipo il doppio), che quindi non possono convivere con quelli già presenti in lab.. e comprarli tutti nuovi delle stesse dimensioni sarebbe costato MILLE euri, cosa che mi è parsa un pelino eccessiva..
ma visto che più tardi devo uscire a comprare la consueta scatola di cioccolatini per la festa del papà, provo a passare in un centro commerciale un pò più fornito del ferramenta di paese e magari trovo qualcosa di utile.. stay tuned.
ps: per quelli di voi che non l'hanno saputo, l'incontro clandestino in lab è stato confermato.. per motivi di sicurezza non posso divulgare giorno&ora (se lo vengono a sapere altri gruppi e ci troviamo in MILLE in lab alla stessa ora va tutto a farsi benedire), quindi coloro che non conoscono i termini sono pregati di contattare quanto prima possibile gli altri..
in tal modo mercoledì saremo pronti a presentare il progetto del secolo.. se ho tempo stampo i tesserini con nominativo di "Gruppo del Cuore - reparto operativo Ricerca&Sviluppo" che fanno sempre scena..

Materiale Multimedia

Ps: qualcuno di voi ha una fotocamera digitale di buona qualità, per le foto di gruppo e del progetto? Sarebbe ottimo..

Butto lì una proposta azzardata: qualcuno ha una videocamera per fare il filmino del progetto funzionante? Sarebbe F-A-N-T-A-S-T-I-C-O!!

Que pasa?

Ciao a tutti! Devo farmi sei giorni di antibiotico potentissimo :((
Allora, com'è andata oggi??? Siete riusciti a prendere il controllo del robottone?
Besos
cmdd

sorpresa: gran finale..

Indovinate un pò cos'ho trovato al supermercato oggi....

programma di prova interrupt

Il Daniel ha realizzato un programmino di test per verificare qual'è il numero dell'interrupt connesso al sensore ottico della pinza (sempre che ce ne sia uno funzionante..)

DI: STATIC COUNTER;
SETC(DI,1);
ALTO: NEW -50;
BASSO: NEW -150;

MAIN:SUBR;
PMOVE (Pprova);

CICLO:
ZMOVE (ALTO);
RELEASE;
ZMOVE (BASSO);
TESTI (DI,1,FINE);
TESTC(DI,16,FINE); -- X SICUREZZA
INCR(DI);
BRANCH(CICLO);

FINE:
GRASP;
DELAY (3);
ZMOVE (-50);

END;

Praticamente il robottone cicla tutti gli ingressi possibili in presenza di un pirulino di test fino a quando non rileva l'interrupt attivo.

End Effector Angle

Su consiglio del nostro Mark, ho studiato la questione della posizione angolare dell'end effector, cosa di cui in passato non ci siamo mai occupati.. E' importante, poichè quando eseguiamo una scansione per colonna è indispensabile che l'end effector sia ortogonale rispetto alla direzione di avanzamento, pena l'abbattimento di tutti i pirulini..
In realtà sfogliando il manuale non ho trovato molto di utile (maledetto manuale)...
1) la posizione sopracitata è indicata dall'ultima coordinata nel vettore che identifica un punto..
2) non ho trovato da nessuna parte indicazioni circa il significato di tale coordinata, ovvero un modo per dire "voglio stare perpendicolare all'asse x quindi devo usare il numerello...". Probabilmente da qualche parte è scritto, ma al momento mi sfugge..
3) come detto anche dal prof in lab, la cosa fantastica di questo robottone è che il modo stesso in cui è articolato l'end effector mantiene la pinza parallela a se stessa per qualunque spostamento delle altre articolazioni.

Quindi, combinando il punto 1 e 3, il mio suggerimento per risolvere la questione è molto banale: troviamo sperimentalmente il valore della coordinata angolare, e la riportiamo nei vettori... In fin dei conti, non abbiamo bisogno di cambiare angolazione alla pinza durante il lavoro, no? una volta settata nei punti memorizzati, credo il problema sia risolto.. Correggetemi se sbaglio..

PS: lo sapevato che AML è anche il nome di una malattia? sarà un caso?

Questione pratica : e i pirulini ?!?

Dunque; dopo aver constatato la carenza di "pirulini" presenti in laboratorio da far usare al robot (sono 10 se non ricordo male) stavo cercando le mie vecchie Lego per costruire nuovi pirulini come aveva consigliato Tampalini...solo ho alcuni dubbi:

1- i pezzi 2x2 (i quadratini con due cerchietti per lato) mi sembrano troppo piccoli per poter essere afferrati dalla pinza del robottone;

2- una pila di pezzi 2x2 uno sopra l'altro e alta almeno 5-6 cm mi appare instabile e dannatamente fragile...temo si stacchino o si sbriciolino nella pinza...e siccome li usano per giocarci i miei cuginetti preferivo non distruggerli.

Qualche idea alternativa per la creazione di altri pirulini?...perchè sennò è triste fargli sommare solo numeri binari di 2 o 3 bit e nel caso di numeri di 3 bit escludere la combinazione con due 111 perchè non son sufficienti i pirulini.

Primo post.. e si comincia..

Ieri si è tenuta la prima grande riunione del gruppo del cuore allo scopo di decidere quale progetto svolgere..
Il progetto originale (nonchè il più fiko finora mai visto in quel laboratorio), ovvero quello di fare giocare a tris il robottone, è stato accantonato a causa del pochissimo tempo a disposizione per portare a termine il progetto..
Abbiamo dunque optato per un progetto un pochino più semplice ma comunque interessante: la realizzazione di un sommatore binario bit a bit.
In poche parole, usando i tecnologicissimi pirulini a disposizione del lab si creano due file rappresentanti due numeri binari (pirulino=1, no pirulino=0); il robottone parte dal bit meno significativo e esamina i due numeri, tenendo conto di quanti pirulini ci sono e andando di conseguenza a mettere o meno un pirulino nuovo (preso da un deposito) nella riga corrispondente alla somma e/o nella riga corrispondente al riporto per il bit successivo..
Abbiamo steso una versione di prova del programma, e ora il nostro coraggioso programmatore Marco sta provvedendo a sistemarla per bene.. In questo modo mercoledì ci impadronireo del robottone x due ore (con la violenza, se necessario) e la faremo funzionare... E il gruppo del cuore trionferà!! Bwahahahah....