programma di prova interrupt

Il Daniel ha realizzato un programmino di test per verificare qual'è il numero dell'interrupt connesso al sensore ottico della pinza (sempre che ce ne sia uno funzionante..)

DI: STATIC COUNTER;
SETC(DI,1);
ALTO: NEW -50;
BASSO: NEW -150;

MAIN:SUBR;
PMOVE (Pprova);

CICLO:
ZMOVE (ALTO);
RELEASE;
ZMOVE (BASSO);
TESTI (DI,1,FINE);
TESTC(DI,16,FINE); -- X SICUREZZA
INCR(DI);
BRANCH(CICLO);

FINE:
GRASP;
DELAY (3);
ZMOVE (-50);

END;

Praticamente il robottone cicla tutti gli ingressi possibili in presenza di un pirulino di test fino a quando non rileva l'interrupt attivo.