End Effector Angle

Su consiglio del nostro Mark, ho studiato la questione della posizione angolare dell'end effector, cosa di cui in passato non ci siamo mai occupati.. E' importante, poichè quando eseguiamo una scansione per colonna è indispensabile che l'end effector sia ortogonale rispetto alla direzione di avanzamento, pena l'abbattimento di tutti i pirulini..
In realtà sfogliando il manuale non ho trovato molto di utile (maledetto manuale)...
1) la posizione sopracitata è indicata dall'ultima coordinata nel vettore che identifica un punto..
2) non ho trovato da nessuna parte indicazioni circa il significato di tale coordinata, ovvero un modo per dire "voglio stare perpendicolare all'asse x quindi devo usare il numerello...". Probabilmente da qualche parte è scritto, ma al momento mi sfugge..
3) come detto anche dal prof in lab, la cosa fantastica di questo robottone è che il modo stesso in cui è articolato l'end effector mantiene la pinza parallela a se stessa per qualunque spostamento delle altre articolazioni.

Quindi, combinando il punto 1 e 3, il mio suggerimento per risolvere la questione è molto banale: troviamo sperimentalmente il valore della coordinata angolare, e la riportiamo nei vettori... In fin dei conti, non abbiamo bisogno di cambiare angolazione alla pinza durante il lavoro, no? una volta settata nei punti memorizzati, credo il problema sia risolto.. Correggetemi se sbaglio..

PS: lo sapevato che AML è anche il nome di una malattia? sarà un caso?